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王牌战士ios怎么找比不到:AT90CAN的CAN通信??榍杓萍癈編程

王牌战士啥时候开服 www.tabks.icu [10-21 14:24:02]   來源://www.tabks.icu  接口定義   閱讀:9999

 

概要:。MOB用來描述一幀完整的CAN報文信息,每個MOB擁有獨立的工作寄存器組(詳見參考文獻\[1\]),這些寄存器規定了CAN通信報文的幀格式與工作模式。CAN通用控制寄存器里的CANPAGE寄存器為15個MOB規定了相對應的BUFFER地址和指針,用來存放通信時發出或接收到的數據以及保存MOB寄存器組的設置。對MOB的寄存器組進行初始化設置后,CAN控制器根據MOB的不同設置,就可以分別實現數據的發送、接收以及過濾功能,整個工作過程不需要CPU干預,簡化了軟件代碼的編寫。而CPU通過訪問CAN控制器狀態寄存器或者由CAN控制器以中斷的方式通知CPU,即可得到當前通信狀態,從而大大節省了CPU的占用時間。2 CAN控制器的初始化要實現CAN通信,首先要對CAN控制器進行正確的初始化設置。初始化過程包括對CPU的引腳功能、CAN通信波特率、中斷優先級和MOB寄存器的設置等。在編寫驅動的過程中,需要注意的是在完成對CANPAGE寄存器的設置后,再進行MOB的設置;否則,MOB的初始值將不能被保存,導致系統初始化失敗。其基本初始化流程如圖1所示。其中陰影部分是必須初始化的部分,其他部分可以根據實際程序功能的需要予以設置。圖1 CAN控制器初始化流程CAN控制器初始化程序:#define

AT90CAN的CAN通信??榍杓萍癈編程,//www.tabks.icu

  CAN總線通信較之一般的通信總線而言,其數據通信具有突出的可靠性、實時性和靈活性,應用范圍也早已不再局限于汽車行業,而是擴展到了機器人、數控機床、家用電器等領域。CAN控制器用來實現統一的CAN通信協議。CAN控制器分為兩種: 一種是獨立的控制芯片,如SJA1100;另一種是將其集成在微控制器內部,例如Atmel公司最新推出的AT90CAN系列單片機。與使用獨立的CAN控制器相比,自身集成了CAN接口的微控制器在簡化硬件電路設計的同時,提高了軟件開發的效率。

  1  AT90CAN單片機CAN控制器特性

  AT90CAN單片機的CAN控制器能夠兼容CAN2.0A和CAN2.0B通信協議,內部設有120字節的郵箱空間,它由15個MOB(Message Object)與CAN DATA BUFFER組成。MOB用來描述一幀完整的CAN報文信息,每個MOB擁有獨立的工作寄存器組(詳見參考文獻\[1\]),這些寄存器規定了CAN通信報文的幀格式與工作模式。CAN通用控制寄存器里的CANPAGE寄存器為15個MOB規定了相對應的BUFFER地址和指針,用來存放通信時發出或接收到的數據以及保存MOB寄存器組的設置。對MOB的寄存器組進行初始化設置后,CAN控制器根據MOB的不同設置,就可以分別實現數據的發送、接收以及過濾功能,整個工作過程不需要CPU干預,簡化了軟件代碼的編寫。而CPU通過訪問CAN控制器狀態寄存器或者由CAN控制器以中斷的方式通知CPU,即可得到當前通信狀態,從而大大節省了CPU的占用時間。

  2  CAN控制器的初始化

  要實現CAN通信,首先要對CAN控制器進行正確的初始化設置。初始化過程包括對CPU的引腳功能、CAN通信波特率、中斷優先級和MOB寄存器的設置等。在編寫驅動的過程中,需要注意的是在完成對CANPAGE寄存器的設置后,再進行MOB的設置;否則,MOB的初始值將不能被保存,導致系統初始化失敗。

  其基本初始化流程如圖1所示。其中陰影部分是必須初始化的部分,其他部分可以根據實際程序功能的需要予以設置。


  圖1  CAN控制器初始化流程

  CAN控制器初始化程序:

  #define CAN_PORT_INPIND

  #define CAN_PORT_DIR DDRD

  #define CAN_PORT_OUT PORTD

  #define CAN_INPUT_PIN6

  #define CAN_OUTPUT_PIN5

  void CAN_INIT() {

  CAN_PORT_DIR &= ~(1<<CAN_INPUT_PIN );

  CAN_PORT_DIR &= ~(1<<CAN_OUTPUT_PIN);

  CAN_PORT_OUT |=(1<<CAN_INPUT_PIN );

  CAN_PORT_OUT |=(1<<CAN_OUTPUT_PIN);//配置單片機TD、RD引腳功能

  CANTCON=0x00;//CAN時鐘寄存器清零

  CANGCON |= 0x01;//軟件復位

  CANBT1=0x06;

  CANBT2=0x2a;

  CANBT3=0x13;//設置通信波特率為250kbps

  CANIE2 |= 0x60;//使能MOB5、MOB6

  CANIE1 |= 0x01;//使能MOB0

  CANGIE = 0xA0; //使能CAN中斷

  CANGCON |= 0x02;//CAN控制器啟動

  }

  3  AT90CAN單片機與PC機CAN通信實例

  下面以如何實現AT90CAN單片機與PC機間的CAN通信為例,進一步說明AT90CAN單片機的CAN功能??榍謀嘀屏鞒?,如圖2所示,并給出C語言編寫的CAN通信程序。它的功能是接收PC機經由專用的PCICAN??槔┱溝腃AN接口發出的數據,并將收到的數據與驗收過濾器寄存器中設定的ID值比較。如果ID值相符,則將數據重新編制ID后發給PC機。


  圖2  與PC機CAN通信軟件流程

  以下程序已在實驗中調試通過,通信效果良好,可以直接應用。

  #include "ioCAN128v.h"

  #include <stdio.h>

  #include <macros.h>

  #define fosc 11059200//晶振11.0592 MHz

  unsigned char PCSJ\[8\]={0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00};//數組用來存放接收到的數據

  void main() {//主程序

  CLI();//關總中斷

  void CAN_INIT();//CAN控制器初始化

  CANPAGE = 0x50;//設置MOB5

  CANSTMOB=0x00;//清狀態寄存器

  CANIDT1 = 0x02;//CANIDT1~CANIDT4

  CANIDT2 = 0x01;//設置ID過濾寄存器

  CANIDT3 = 0x00;

  CANIDT4 = 0x00;

  CANIDM1 = 0xff;//CANIDM1~CANIDM4

  CANIDM2 = 0xff;//設置驗收寄存器

  CANIDM3 = 0x00;

  CANIDM4 = 0x00;

  CANCDMOB = 0x98;//使能接收

  SEI();//打開總中斷

  while(1) {

  CANPAGE=0x10;//設置MOB4

  CANSTMOB=0x00;

  CANIDT1 = 0x01;//CANIDT1~CANIDT4

  CANIDT2 = 0x01;//設置發送幀ID值寄存器

  CANIDT3 = 0x00;

  CANIDT4 = 0x00;

  for(i = 0;i<8;i++) {

  CANMSG=PCSJ[i]; //將接收到的數據發送回上位機

  }

  CANCDMOB=0x58;//使能發送

  CANSTMOB&=~(1<<TXOK);//清TXOK標志

  wait(2);

  }

  }

  實例中數據接收由MOB5產生中斷完成,中斷服務子程序如下:

  #pragma interrupt_handler can_isr:19//CAN控制器中斷向量入口

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